Yusuf Kemal Tengirşek, 1878 senesinde Sinop'un Boyabat beldesinde dünyaya geldi. Kuleli Askeri İdadisi'nde tahsil görürken yaşadığı sağlık sorunları nedeniyle Askeri Tıbbiye'ye geçmek zorunda kaldı. Bu dönemde rejime muhalif bazı arkadaşlarını ele vermediği için hapsedildi. Fizan'a sürülmek istendiyse de sakatlığı sebebiyle ve bazı girişimler üzerine çürüğe ayrıldı. Bir süre memleketinde kaldıktan sonra da tekrar İstanbul'a gelerek Hukuk Mektebi'ne girdi. Daha sonra Paris Hukuk Fakültesi Siyasi ve İktisadi Bilimler Bölümü'nde doktorasını tamamladı.
Tengirşek, 1898'de Boyabat Mal Müdürü Refikliğine tayin edildi. 1904 senesinde de avukatlığa başladı. Daha sonra ceza hukuku muallim muavinliğine, ardından da İstanbul barosu başkanlığında görevlendirildi. 1909-1914 seneleri arasında da Avrupa'da Talebe Müfettişliği vazifesini yürüttü. 23 Kasım 1915 tarihinde de Adliye Nezareti Müsteşarlığı'na atandı.
I. Dünya Savaşı'nın sona ermesiyle toplanan Son Osmanlı Mebusan Meclisi'nde Kastamonu milletvekili seçilen Tengirşek, İstanbul'un işgal edilmesi üzerine Ankara'ya gelerek Büyük Millet Meclisine katıldı. Bu dönemde TBMM adına Rusya hükümeti ile anlaşmalar yaptı. Daha sonra adliye vekili ardından da hariciye vekili olarak görevlendirildi.
1950 yılında siyaseti bırakan Tengirşek, Ankara Üniversitesi Hukuk Fakültesi'nde ekonomi profesörü olarak çalışmaya başladı. Bunun yanında bir süre Cumhuriyetçi Köylü Millet Partisi'nin temsilcisi olarak görev aldı. 15 Nisan 1969 tarihinde de Ankara'da hayata gözlerini yumdu.
