1948 doğumlu Yücelen, Turgut Özal ile birlikte politikaya atılan kadronun içinde yer almış, 1983'ten bu yana her dönem milletvekili seçilmeyi başarmıştı. Yücelen, Özal sonrasında Mesut Yılmaz'ın liderliğini desteklemişti.
55. Hükümet'te Devlet Bakanlığı görevini yürütürken Yılmaz'ın Makedonya gezisi sırasında trafik kazası geçiren Yücelen uzun süre tedavi gördü. Mehmet Ali İrtemçelik'in istifasının ardından insan haklarından sorumlu bakanlığa kaydırıldı.
İnsan Hakları Koordinatör Üst Kurulu Başkanlığı görevini üstlendi, Türkiye'nin 21 merkezinde insan hakları kurultayları düzenledi ve kamuoyunda büyük yankı uyandıran insan hakları raporunu hazırladı.
Fransızca ve İngilizce bilen Yücelen; evli ve üç çocuk babasıydı. 17., 18., 19., 20., 21. dönem Mersin (İçel) milletvekiliydi. Sanayi ve Ticaret bakanlığı, Devlet bakanlığı ve İçişleri Bakanlıkları yapmıştır.